深海采矿扬矿管和海底油气输运管道在其退役过程中需求长时间禁受管内流体冲蚀、海水腐蚀以及＠ 海底洋流的作用，随着作业时间的累积其作业的平安性必将不时降落。基于海底环境∩的特殊性，海底管道维护的条件也极端苛刻，对其检测、维修的难度大。一旦◢发作事故，将惹起作业★设备和作业工时的严重损失，并对四周海洋环境形成污染。随着我国海底管道保有量和运用年限的增加，其在役检ζ测和修复成为一个理想课题。

近年来，水下机器人技术得到了快速开展，在深海矿产资源探采范畴亦逐♂渐应用。经过水下机器人停止管外作业是ζ　海底管道检修的重要办法，目前国内已有的水下作业机器人由于缺乏能够贴合管道外壁停Ψ止沿管道检修作业的专用工具，无法直接用于海↙底管道的检修作业。设计、开发一种用于水下作业机器◤人的沿管道检修作业专用工具，关于降低海底管道检测和修复作业本钱、保证海「底管道的长时间平安退役意义严重。